Nui ka -DoF platforms, ma ke ano he mau lako pono i ka mīkini a me ka automation hou, ke kuleana nui ma na kahua like ole, e like me ka aerospace simulation, ka hana ʻenehana, a me ka hoʻoponopono lapaʻau, mahalo i ko lākou hiki ke neʻe. Eia nō naʻe, ʻokoʻa nā ʻano like ʻole o nā -DoF platforms ma ke ʻano o ka neʻe ʻana, nā ʻano hoʻokele, a me ka pololei kaohi. Hoʻoholo pololei kēia mau ʻokoʻa i kā lākou mau noi kūpono a me ka hana. E ʻimi kēia ʻatikala i nā ʻokoʻa ma waena o nā ʻano like ʻole o nā -DoF platforms mai nā hiʻohiʻona lehulehu.
ʻO nā ʻokoʻa koʻikoʻi ma nā ʻenekini o ke kūʻokoʻa
ʻO ka ʻokoʻa koʻikoʻi ma waena o nā -DoF platforms aia i ka helu o nā koi hoʻoneʻe kūʻokoʻa hiki iā lākou ke hoʻokō. Hāʻawi ka paepae ʻekolu-DoF maʻamau i ka neʻe unuhi ma nā koʻi laina ʻekolu o X, Y, a me Z. Hoʻohana nui ʻia kēia hoʻonohonoho ʻana i ka lawelawe ʻana i nā mea maʻalahi a i ʻole nā hiʻohiʻona kūlana kumu. Ke hoʻohui ka ʻōnaehana i nā mana hoʻololi e pili ana i ʻekolu koʻi (i kapa ʻia ʻo pitch, yaw, a roll), lilo ia i ʻeono -DoF platform, i kēia manawa ka ʻano ʻenehana paʻakikī a hoʻohana nui ʻia.
He mea koʻikoʻi loa ka hāʻawi ʻana o kekahi mau papa hana kūikawā i ʻehā a ʻelima paha degere o ke kūʻokoʻa (DOF). No ka laʻana, hoʻohui kekahi mau robots ʻoihana i ka unuhi a me ka hiki ke hoʻololi wale i nā kuhikuhi kikoʻī. ʻO kēia mau hui like ʻole -DOF maʻamau i hoʻopaʻa pinepine ʻia no nā hiʻohiʻona noiʻi kikoʻī, e hāʻawi ana i ka maʻalahi me ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka pono o nā hana kikoʻī. No ka laʻana, hiki i kekahi mau papa hana hoʻohālike moana ke hoʻoikaika i ka neʻe kū pololei a me ka yaw me ka hoʻomaʻamaʻa ʻana i nā ana ʻē aʻe.
ʻO nā ala like ʻole i ka hoʻolālā ʻana i ka hale mīkini
ʻOiai inā loaʻa iā lākou ka helu like o DOF, hiki i nā paepae ʻokoʻa ke hoʻohana i nā hoʻonā ʻokoʻa like ʻole. Loaʻa i nā ʻanuʻu mīkini ʻano like (e like me ka -kahiko Delta kaulana a i ʻole ka paepae Stewart) i nā loli kūlana i ka hopena hopena ma o ka neʻe ʻana o nā lāʻau kaʻa he nui. Hāʻawi pinepine kēia mau paepae i ka ʻoʻoleʻa kiʻekiʻe a me ka pane ʻana, akā ua kaupalena ʻia kā lākou wahi hana. ʻO nā paepae Serial, ma kekahi ʻaoʻao, kūkulu i nā kaulahao kinematic ma ka hoʻopaʻa ʻana i nā hui i kahi moʻo. ʻOiai hāʻawi kēia i kahi papa hana ʻoi aku ka nui, pilikia lākou i nā hewa kumulative a me ka lawa ʻole o ka ʻoʻoleʻa.
ʻO nā mīkini Hybrid, i puka mai i nā makahiki i hala iho nei, e hoʻāʻo e hoʻohui i nā pono o nā ala ʻelua, e like me ka hoʻohana ʻana i kahi ʻano hana like me ka hopena hopena i loko o kahi lima robot serial. Hoʻomaikaʻi kēia ʻano hoʻohuihui i ka pololei o ka hoʻonoho ʻana i ka hopena -me ka mālama ʻana i kahi lumi hana nui aʻe. ʻO nā koho mea like ʻole e alakaʻi i nā ʻokoʻa like ʻole-kūpono nā papa fiber carbon māmā no nā noi kiʻekiʻe -wikiwiki, ʻoiai hāʻawi nā hale kila i ka hiki ke hoʻouka.
Nā Koho ʻokoʻa i ka ʻenehana Drive a me Transmission
Hoʻopili pololei nā ʻokoʻa o nā ʻōnaehana hoʻokele i ka hana o ka paepae. ʻO nā ʻōnaehana servo uila, ma muli o ko lākou mau hiʻohiʻona hoʻomalu pololei, ʻo ia ka mea i koho ʻia no nā noi kiʻekiʻe -pololei, ʻoi loa ke hui pū ʻia me nā mea hoʻemi pololei, hiki ke hoʻokō i ka pololei o ke kūlana micron-level. ʻO nā hāʻina hoʻokele hydraulic, i ʻike ʻia no ko lākou puka kiʻekiʻe kiʻekiʻe, kūpono i nā kūlana kaumaha -akā, hōʻike pū lākou i ka pilikia o ka ʻaila ʻaila a koi aku i ka paʻakikī o ka mālama ʻana. Ke hōʻike nei nā ʻenehana pneumatic muscle a i ʻole nā ʻenehana ʻiʻo artificial i ka hiki i ke kahua o nā robotics maʻalahi.
Ma nā ʻōlelo o nā mīkini hoʻouna, kūpono nā rack a me nā pinion drive no ka neʻe laina, ʻoiai nā mea hoʻemi harmonic a i ʻole nā mea hoʻemi RV e hoʻohana pinepine ʻia no nā hui rotary. Hoʻohana kekahi mau hoʻolālā kūikawā i ka traction cable a i ʻole ka ʻenehana levitation magnetic e hoʻokō i ka hoʻouna contactless, ʻoiai ʻoi aku ka nui o ke kumukūʻai, pono ka mālama ʻana. ʻO ka mea nui, ʻo ka holomua o ka ʻenehana kaʻa kaʻa pololei -e hōʻemi ana i ka hilinaʻi ʻana i nā mīkini hoʻouna maʻamau, e hoʻomāmā a hilinaʻi i nā ʻōnaehana platform.
Paʻakikī o ka ʻōnaehana hoʻokele hierarchical
Piʻi nui ka paʻakikī o nā algorithms control me ka helu o nā degere o ke kūʻokoʻa. ʻEkolu -degree-o-paepae kūʻokoʻa e hoʻokō maʻamau i nā koi me ka mana PID maʻalahi, aʻo ʻeono-degree-o-nā ʻōnaehana kūʻokoʻa e koi ana i ka hoʻohālike hoʻohālike piha a me nā hoʻolālā hoʻokele holomua, e like me ka mana adaptive a i ʻole ka mana hoʻoheheʻe. Hiki ke ho'ohana i nā FPGA a i 'ole nā pahu ho'omalu ne'e i ho'ola'a 'ia i nā noi me nā koina manawa -ki'eki'e loa.
'Oko'a loa ka ho'onohonoho 'ana i nā mea 'ike mana'o, -e hilina'i wale ana nā paepae ma'amau i nā encoders no ka mana'o kūlana, a'o nā 'ōnaehana ma'alahi e ho'ohui i nā mea 'ike ikaika/torque, inertial ana ana (IMUs), a me nā mana'o mana'o 'ike no ka ho'okumu 'ana i nā 'ōnaehana ho'omalu loop -multi. Hoʻonui pū ka paʻakikī o ke kaʻina hana calibration me ka helu o nā degere o ke kūʻokoʻa. Pono paha ka ʻeono-degree-o-paepae kūʻokoʻa i nā lako hoʻolālikelike kūikawā a me nā kaʻina hana hoʻopiʻi paʻakikī.
Nā ʻokoʻa kūpono i nā hiʻohiʻona noi maʻamau
Hoʻohana ʻokoʻa nā ʻano like ʻole-o-paepae kūʻokoʻa ma muli o ko lākou ʻano like ʻole. ʻEkolu -degree-o-paʻu kūʻokoʻa i hoʻohana mau ʻia i nā laina hui ʻakomi maʻalahi a i ʻole no nā hōʻikeʻike huahana maʻamau, e hāʻawi ana i ka hopena maikaʻi loa-makemake. ʻEono-degere-o-paepae neʻe kūʻokoʻa he mau mea nui i loko o nā simulators lele, nā keʻena ʻike maoli ʻoiaʻiʻo, a me nā lako hoʻopaʻa pololei, hiki ke hana hou i ka neʻe kikoʻī paʻakikī.
ʻO nā paepae kūikawā, e like me ʻelua-degree-o-papakaukau hoʻoluliluli kūʻokoʻa, ua hoʻolālā pono ʻia no ka hoʻāʻo ʻana i nā lako kai, aʻo ʻehā-degree-o-ropako like ʻole kūʻokoʻa ʻoi aku ka maikaʻi ma ka -wikiwiki kiʻekiʻe. Hoʻohana pinepine nā paepae hoʻoponopono i ka ʻoihana lapaʻau i ʻekolu-degere-o-kuokoa hoʻonohonoho, e hoʻomua ana i ka palekana a me ka hōʻoluʻolu ma mua o ka neʻe ʻana. ʻO kēia ʻano hoʻolālā hoʻolālā i hoʻoikaika ʻia e kēia noi, ʻoi aku ka maʻalahi o ka "kūpono" ma mua o ka "ʻoi loa."
ʻO ke ʻano o ke kaulike ʻana i ka hana a me ke kumukūʻai
ʻO ka hoʻonui ʻana i ka helu o nā degere o ke kūʻokoʻa e alakaʻi i kahi piʻi nonlinear o ke kumukūʻai. Hōʻike nā ʻikepili he ʻeono -degree-o-paepae kūʻokoʻa maʻamau ke kumu kūʻai ʻekolu a ʻelima manawa ʻoi aʻe ma mua o ka ʻekolu-degere-o-paepae kūʻokoʻa o ka kikoʻī like, ʻaʻole me ka ʻōnaehana hoʻomalu paʻakikī a me nā koina mālama. Ma nā noi ʻoihana, hoʻohana pinepine nā mea ʻenekinia i ka nānā ʻana kinematic no ka hoʻoholo ʻana i ka helu haʻahaʻa e pono ai o nā degere o ke kūʻokoʻa, e ʻimi ana i ke kaulike kūpono ma waena o ka ʻoluʻolu hana a me ka maikaʻi -kuai.
ʻO ka mālama ʻana he manaʻo koʻikoʻi ia-ʻoi aku ka nui o nā ʻāpana hoʻoneʻe ʻoi aku ka nui o ka hiki ke hāʻule a me nā kaʻina hana mālama paʻakikī. ʻO kekahi mau noi kaiapuni koʻikoʻi, e like me nā mīkini mining, hiki ke kaupalena i ka helu o nā degere o ke kūʻokoʻa e hoʻomaikaʻi i ka hilinaʻi o ka ʻōnaehana. Ke hoʻomanaʻo mai nei kēia manaʻo hoʻolālā pragmatic iā mākou ʻo ke koho ʻana i kahi -degere-o-paepae kūʻokoʻa pono e hoʻokumu ʻia ma ke ʻano o nā koi noi kikoʻī.
Nā ʻano hoʻomohala e hiki mai ana a me ka hui ʻana o ka ʻenehana
I kēia manawa, ke neʻe nei nā -degree-o-paepae kūʻokoʻa i ka naʻauao, ka māmā, a me ka modularity. ʻO ka hoʻokomo ʻana i nā algorithms naʻauao artificial e hiki ai i ka paepae ke hoʻopaʻa pono i nā trajectories neʻe, ʻoiai ke hoʻohana nei i nā mea hou e hoʻomau i ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka hiki ke hoʻouka. ʻO ka manaʻo hoʻolālā modular hiki i ka paepae ke hoʻonui i kona mau degere o ke kūʻokoʻa ma muli o ke koi. Hiki ke hoʻololi hou kēia ʻano "configuration on demand" i nā kūlana ʻoihana e hiki mai ana.
ʻO ka hui pū ʻana o nā ʻenehana māhoe kikohoʻe a me nā -degree{1}}o-paepae kūʻokoʻa e hiki ai ke hoʻokō pono ʻia a me ka nānā mamao. Me ka piʻi ʻana o ka manaʻo metaverse, e hoʻonui mau ana nā palena noi o ka ultra-kiʻekiʻe-pololei ʻeono-degere-o-paepae kūʻokoʻa ma ke kahua o ka pilina pilikino. Hōʻike kēia mau ʻano hoʻololi ʻenehana e hōʻike ana ka nui-degree-o{12}}paepae kūʻokoʻa i ko lākou waiwai kūʻokoʻa ma kahi ākea o nā kahua.
