ʻO ka -degree-o-paepae kūʻokoʻa he mea hana mechatronic hiki ke hana i nā neʻe kikoʻī paʻakikī. Aia kona waiwai nui i ka ho'olikelike 'ana a i 'ole ka hana hou 'ana i ka 'ano o nā mea i loko o 'ekolu -anua nui ma o ka nui o ke ko'i o ka ne'e. Hoʻohana nui ʻia kēia mau kahua i ka hoʻomaʻamaʻa simulation, hoʻāʻo ʻenehana, ʻike ʻoliʻoli, a me ka noiʻi ʻepekema pololei. ʻO ka wehewehe ʻana a me ka hoʻonui ʻana i kā lākou ʻano o ka neʻe e hoʻoholo pololei i nā palena a me ka hiki o kā lākou mau hiʻohiʻona noi.
Wehewehe a me nā ana kumu o ka neʻe ʻana
'Elua pae ma'amau ka "pae" o ka multi-degree-o-plate kuokoa: ka palena o ka oni i loko o ke akea kino (e la'ana, ka ne'e 'ana a i 'ole ka huina hulili), a me ka 'āpana o ka pololei hiki ke ho'omalu 'ia ('o ia ho'i, inā hiki ke ho'okō 'ia ka ho'onohonoho pololei a me ka ne'e pa'a i loko o ka palena palena). Mai kahi hi'ohi'ona ho'olālā, hiki i nā paepae ma'amau he 'ekolu-degere{-}o-kū'oko'a (3-DOF) i ka unuhi 'ana ma nā ko'i X/Y/Z a i 'ole ka ho'ololi 'ana a puni 'ekolu koi (e like me ka pitch, roll, and yaw). Hoʻohui ʻeono -degere-o-kūʻokoʻa (6-DOF) i ʻekolu degere kaʻapuni o ke kūʻokoʻa i kēia mau paepae 3-DOF, e hiki ai i ka hoʻohālikelike ʻana i nā hoʻololi kū ʻokoʻa i ka lewa-no ka laʻana, ka hui ʻana o ka ʻōwili a me ka pitch maneuvers no ka mokulele, a i ʻole ka hoʻoneʻe ʻana o ka robot ma lalo o ka wai.
Hoʻoholo ʻia nā palena kino o ka neʻe ʻana e ka hoʻolālā ʻenehana. No ka laʻana, ʻo ka lōʻihi o ka hahau ʻana o nā pahu uila a i ʻole hydraulic e kaupalena ʻia ka mamao unuhi laina laina kiʻekiʻe (maʻamau hoʻokahi -unuhi unuhi axis no 3-DOF platform mai ±0.5 mika a i kekahi mau mika). ʻO ka nui o ka lawe ʻana a me ka hoʻokele kaʻa kaʻa o nā hui kipi e kāohi i ke kihi o ka huli ʻana (maʻamau ± 15 degere a ± 45 degere, me nā hoʻolālā kūikawā hiki i ± 90 degere a ʻoi aʻe paha). Aia naʻe ka laulā pololei ma luna o ka ʻōnaehana mana algorithm optimization a me ka manaʻo manaʻo (e like me ka laser rangefinders a me nā gyroscopes). Hiki i nā paepae kiko'ī ki'eki'e ke mālama i ka pukana pa'a i loko o ka ne'e 'ilikai millimeter a i 'ole 0.1 degere ka ho'ololi 'ana.
Pehea e hoʻonui ai i nā palena ʻenehana i nā palena noi
Me ka holomua o ka ʻepekema waiwai a me ka ʻenehana hoʻomalu, e hoʻonui mau ana ka laulā o ka neʻe ʻana o nā -degree{1}}o-paepae kūʻokoʻa. No ka laʻana, hiki i nā paepae e hoʻohana ana i nā mea hoʻohuihui carbon fiber e hōʻemi i ke kaumaha o ke kūkulu ʻana ke hoʻokō i ka huakaʻi unuhi ʻoi aku me ka ikaika hoʻokahi. Hiki i nā hoʻolālā hui modular ke hoʻohana i ka hui ʻana o nā koʻi rotational e like me ko lākou pono (e like me ka hoʻohui ʻana i nā degere "roll" o ke kūʻokoʻa e hoʻokō i nā hiʻohiʻona kikoʻī). Ma ka pae hoʻomalu, hiki i nā algorithms e pili ana i ka mana predictive control (MPC) ke hoʻopaʻi i ka hoʻihoʻi ʻana a me ka hoʻouka ʻana i nā ʻano like ʻole i ka manawa maoli, e hoʻonui ai i ka hoʻohana maoli ʻana o ka laulima o ka neʻe ʻana ma o 30%-ʻo ia hoʻi, hiki ke uhi pono ʻia ʻo "nā ʻāpana ʻāpana" i hiki ʻole ma mua o nā palena mechanical.
ʻO nā koi ʻokoʻa like ʻole i nā hiʻohiʻona noiʻi ʻoi aku ka hoʻoikaika ʻana i ka ʻenehana. Ma nā mea hoʻolele lele, pono e uhi ʻia nā -degere -ʻeono o ka -paepae kūʻokoʻa i nā hoʻokele koʻikoʻi e hālāwai ai nā mea hoʻokele (e like me ka holo wikiwiki ʻana i ka wā o ka piʻi ʻana a me ka huli ʻana). No laila, hiki i kā lākou unuhi unuhi ke hiki i ka ± 1.2 mika a ʻoi aku ka nui o ko lākou huli ʻana i ka ±30 degere. I loko o nā lopako hui pololei, hoʻonohonoho mua nā paepae i ka mana kiʻekiʻe o ka hoʻoneʻe ʻana i nā minuke (e like me ±0.01 mm kūlana). ʻOiai ka liʻiliʻi o ka neʻe ʻana (ʻo ka unuhi -kahi axis he ±0.1 mika wale nō), pono lākou i ke kūpaʻa kiʻekiʻe loa. Hoʻoikaika nā mea hoʻonanea hoʻonaʻauao (e like me nā hale kiʻiʻoniʻoni VR) i ka kaiapuni ma o ka hoʻonui ʻana i ko lākou ākea kaʻapuni (e laʻa, ±45 degere pitch) ʻoiai e mālama ana i ka unuhi ʻana i loko o kahi paepae palekana (±0.3 mika).
ʻO ka wā e hiki mai ana: ʻOi aku ka nui a me ka hui pū ʻana o ka naʻauao
Ke kālele nei ka noiʻi o kēia manawa i ke kaulike ʻana i ka "nui nui" me ka pane hoʻoikaika kiʻekiʻe. No ka laʻana, ʻoi aku ka wikiwiki o ka hoʻolālā māmā a me nā mea hana hou (e like me ka piezoelectric ceramic motors) i ka wikiwiki a me ka hoʻohaʻahaʻa ʻana, e hiki ai i nā paepae ke mālama i ka pae millisecond{1}}i loko o nā ākea nui aʻe. Eia kekahi, ʻo ka hoʻokomo ʻana i nā algorithms AI hiki i nā platform ke hoʻolālā i nā ala neʻe, e pale ʻokoʻa i nā wahi koʻikoʻi koʻikoʻi mechanical i loko o kahi ākea, a laila e hoʻolōʻihi i ke ola lawelawe a hoʻonui i ka wahi hana kūpono.
Ke ʻike ʻia nei me ka ulu nui ʻana o ka makemake no ka ʻoiaʻiʻo virtual, ka launa pū ʻana, a me ka hoʻohālikelike ʻana i ka lewa hohonu, ʻaʻole e kaupalena ʻia ka laulā o ka neʻe ʻana o ka lehulehu-degree-o- platforms freedom i ka hoʻoikaika ʻana i nā palena kino, akā e hoʻomohala ʻia i nā mana naʻauao, hana maʻamau, a hiki ke hoʻololi ʻia. Hiki i nā mea hoʻohana ke hoʻololi i ke ʻano o ka neʻe ʻana o ka paepae i ka manawa maoli e pili ana i nā hana kikoʻī, ʻike maoli i ka manaʻo o "ka liʻiliʻi liʻiliʻi, nā mea nui."
