LRPT-06D100K-A Uku mai luna a 100Kg haawe kiʻekiʻe hexapod

ʻO ka LRT haʻahaʻa haʻahaʻa hexapod ka pane wikiwiki, ka pololei kiʻekiʻe, a kākoʻo ʻia e kahi hui ʻenehana ikaika a ʻike. Hāʻawi mākou i nā mea kūʻai aku i nā hoʻonā hoʻokahi-hoʻokahi! Hāʻawi kūpono, hoʻouna wikiwiki, hāʻawi manawa kūpono, e hoʻolako i nā huahana a me nā lawelawe maikaʻi, ʻO kā mākou huahana ma o ka hoʻāʻo koʻikoʻi, ka maikaʻi hilinaʻi, hoʻokipa e kūkākūkā.

Hoʻohana ka ʻōnaehana turntable i kahi ʻōnaehana hoʻokele servo kikohoʻe piha. E ana ka mea ana i ke ano o ka -kuana manawa maoli o ka anuu o luna. Ma o ka helu neʻe ʻana, hoʻoholo ʻia ke kūlana kauoha o ka paepae luna. Hoʻouna ka lolouila kiaʻi i ka posture kauoha i ka microcontroller ma o Ethernet. Ma ka loaʻa ʻana o nā kauoha hoʻohālikelike, hana ka microcontroller i ka hoʻololi ʻana i ke ʻano hoʻohālike. Me ka hoʻohana ʻana i ka helu kinematics inverse, helu ʻo ia i ke kihi o ka holo kaʻa kaʻa, i hoʻouna ʻia i ka mea hoʻokele ma o ke kaʻa. Hoʻoponopono ka PC kūloko o ka mea hoʻokele i ka ʻike a hoʻokele i ke kaʻa uila, e ʻae i ka paepae e hiki i ke kūlana i koho ʻia. ʻIke ʻia ka ʻike encoder i kau ʻia ma luna o ke kaʻa uila i ka torque, ka wikiwiki, a me ka ʻike kūlana i ka -manawa maoli, e hoʻouna ana i ke kalaiwa. Mālama ka ʻōnaehana hoʻokele loop -paʻa i ka -mana manawa maoli o ka huina hoʻololi o ka moto. Hoʻouna pū ʻia ka ʻike i ka microcontroller, e hoʻohana ana i ka helu hoʻololi e hoʻoholo i ke kūlana o kēia manawa o ka paepae luna ma ke ʻano he kuhikuhi no ka helu ʻana.

 

 

Hiki ke halihali nui Palekana a hilinaʻi Paʻa a paʻa

 

DOF	Laulā	Ka wikiwiki	ʻO ka wikiwiki
Pitch	±13 degere	±30 degere / s	±150 degere / s2
Roll	±13 degere	±30 degere / s	±150 degere / s2
ʻAe	±15 degere	±30 degere / s	±150 degere / s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Piʻi ʻana	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Huina:mm

Kaumaha:145 kg

kala:ʻeleʻele

Material: Aluminum huila + kila

Uku:100 kg

Nui:1026mm * 1185mm * 750mm

Ka nui o ka Uku: ʻOi aku a i ʻole like me1000mm * 1000mm * 400mm

Kaʻina hana: Puka wili

Ka lōʻihi o ke kau ʻana: Hoʻopilikino

 

 

Pono mana	Voltage i koho ʻia: 220V AC(Lake:-10%-10%)
	ʻIke ʻia ka alapine: 50hz(Lawe:-5%-5%)
	Ka mana helu: 1.8Kw
	Ka mana kiʻekiʻe: 2.4Kw
Kaiapuni Nā koi	Kaiapuni mālama: Mahana:-30-65 degere Kaha:5%-95% Pumi lewa: 85-108Kpa Papa Palekana: IP54
	Kaiapuni hana: Mahana:-20-50 degere Kaha:5%-95% Pumi lewa: 85-108Kpa Papa Palekana: IP54

 

 

Hoʻolālā Palekana Hoʻolālā Mechanical:
Hoʻolālā ʻia nā ʻāpana amo haʻawe kī a pau e like me nā kūlana koa aupuni, me kahi kumu palekana hoʻolālā mechanical ʻaʻole i emi ma lalo o 3.0 a me ka palena hoʻokele ʻaʻole emi ma lalo o 3.0.

Nā hiʻohiʻona palekana hoʻolālā uila:
No ka hōʻoia ʻana i ka hana palekana a hilinaʻi hoʻi o ka ʻōnaehana a pale i ka pōʻino o ka hoʻolālā paepae inā pilikia ka ʻōnaehana, hoʻokō ʻia kahi hana pale -ʻekolu: pale lako polokalamu, pale kaapuni, a me ka pale lako.

Palekana lako polokalamu:

E like me ka pae mua o ka pale ʻana, ʻo ka pale ʻana i ka polokalamu ka mea palekana maʻamau a hana i ka wā o ka holo ʻana o ka polokalamu. Ma ka hoʻolālā polokalamu hoʻolālā ʻōnaehana neʻe hoʻokolohua, ua hoʻonohonoho ʻia nā paepae no ka mamao loa o ka huakaʻi, ka māmā hana, a me ka wikiwiki o ke kaʻa no ka pale ʻana i ka overshooting ma muli o ka -kaʻahele a ʻoi aʻe paha ka wikiwiki i ka wā o ka hana kaʻa.

Palekana Kaapuni:

E like me ka pae ʻelua o ka pale, e hana ana ka pale kaapuni i ka mana o ka ʻōnaehana-ma ka manawa holo. Hoʻonohonoho ka mea hoʻokele kaʻa kaʻa kaʻa i nā paepae no ke kumu helu helu huaʻōlelo kaʻa, ka wikiwiki kiʻekiʻe, ka wikiwiki, a me ka mea hoʻopuka puka kiʻekiʻe e pale ai i ka overshooting i hoʻokumu ʻia e ka moto ma luna o ka wikiwiki. Hoʻohui ʻia, hoʻokomo ʻia nā hoʻololi palena ma nā kūlana koʻikoʻi koʻikoʻi. Hoʻopili ʻia ka loiloi kaapuni o kēia mau hoʻololi palena i ka hoʻokele. Ke hiki aku nā ʻāpana hoʻoneʻe o ka ʻōnaehana i kahi kūlana kiʻekiʻe, hoʻopau ʻia ka hoʻohuli ʻana o ka hoʻokele no ka pale ʻana i ka -holo hele i ka wā o ka neʻe ʻana.

Palekana Lako:

E like me ke kolu a me ka pae kiʻekiʻe o ka pale ʻana, e hana ana ka pale ʻana i nā lako i loko o ke ola holoʻokoʻa o ka ʻōnaehana ma hope o ka hoʻokomo ʻana a me ka ʻae ʻana. E hōʻoia ana ma lalo o kēlā me kēia hiʻohiʻona, paʻa mau ka hoʻolālā kahua hoʻokolohua, ʻaʻole i pōʻino nā mea hoʻohana hoʻāʻo, a paʻa ka paʻa o ka paepae ma lalo o nā kūlana hana a me ka mālama ʻana.

Nā Module Palekana ʻē aʻe:

Hoʻolako ʻia ka ʻōnaehana me nā hana palekana palekana, e like me ka mea i helu ʻia ma lalo nei:

Pākuʻi hoʻomaha pilikia pilikia:
I ka wā o ka hana, inā ʻike ʻia nā kūlana kūlohelohe, hiki i ka mea hana i loko o ka lumi hoʻomalu ke kaomi i ke pihi hoʻomaha pilikia e hoʻōki koke i nā mea hana a mālama i ke kūlana o kēia manawa.

Pākuʻi hoʻomaha Console:
I ka wā o ka hana, inā ʻike ʻia nā kūlana kūlohelohe, hiki i ka mea hoʻohana ke kaomi i ke pihi hoʻomaha e hoʻōki koke i nā mea hana a mālama i ke kūlana o kēia manawa.
Hiki ʻole ka mana ʻakomi a me ka -pale kaapuni pōkole no ke kahua hoʻokolohua:
Inā pilikia ka mana 220V a i ʻole kaapuni pōkole, pio ke kukui hōʻailona, ​​hoʻomaka ke kaʻa kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Palekana Kaʻa Kaʻa ʻOhiʻole:
Hiki i ka mīkini servo o ka ʻōnaehana ke hoʻopaʻa i 3 mau manawa keu. Inā ʻike ke kaʻa i ka hoʻonui ʻana o ka kaʻa, hoʻāla ia i kahi hōʻailona hoʻāla, hoʻokomo i ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

ʻO ke kaʻa ʻakomi ma luna o ka -palena wela:
Inā ʻike ke kaʻa i ke kiʻekiʻe o ka wela kaʻa, hoʻāla ia i kahi hōʻailona hoʻāla, hoʻokomo i ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Hoʻopaʻa hewa ʻana i ka mīkini hoʻololi ʻokoʻa:
I ka hihia o ka kaʻa ma luna o ka wikiwiki, stall, a i ʻole ka hopena nui, ʻike ke kaʻa i kahi hewa encoder, hoʻāla i kahi hōʻailona hoʻāla, hoʻokomo i ke kaʻa kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Ke Kaʻa Kaʻa ʻOkoʻa i kēia manawa ka pale ʻana i ka hoʻouka ʻana:
Inā ʻoi aku ka nui o ke kaʻa i kēia manawa, hoʻāla ia i kahi hōʻailona hoʻāla, hoʻokomo i ka pahu kaʻa, a mālama nā mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Palekana ʻOkoʻa Kaʻa Overvoltage:
Inā loaʻa ka overvoltage ka mea hoʻokele, hoʻāla ia i kahi hōʻailona alarm, hoʻokomo i ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Ke Kaʻa Aunoa ma luna o ka -palena wela:
Inā kiʻekiʻe ke kiʻekiʻe o ka wela o ka kaʻa, hoʻāla ia i kahi hōʻailona hoʻāla, hoʻokomo i ka pahu kaʻa, a mālama nā mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Palena ʻImi ʻImi ʻImi palena ʻakomi:
Ke hiki aku nā ʻāpana hoʻoneʻe o ka paepae hoʻokolohua i kahi kūlana kiʻekiʻe loa, hoʻopaʻa ka kamepiula hoʻokele a me ka kamepiula i ka manawa like i nā hōʻailona hoʻokomo i mua, e ʻae wale i ka neʻe ʻana mai ke kūlana kiʻekiʻe.

Palekana palena holo kaʻa kaʻa ʻakomi:
I ka wā o ka hana, inā ʻike ka ʻōnaehana hoʻomalu i ka wikiwiki ma mua o ka palena, hoʻopili ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Palena palena palena o ka holo kaʻa ʻakomi:
I ka wā o ka hana ʻana, inā ʻike ka ʻōnaehana hoʻokele i ka wikiwiki ma mua o ka palena, hoʻopili ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

ʻOkoʻa CAN Bus Communication Fault Protection:
I ka wā o ka hana, inā ʻike ka ʻōnaehana hoʻokele i kahi hewa kamaʻilio kaʻa kaʻa CAN, hoʻopili ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Palekana ʻOkoʻa Pūnaewele Kūkākūkā:
I ka wā o ka hana, inā ʻike ka ʻōnaehana hoʻokele i kahi hewa o ke kamaʻilio pūnaewele, hoʻopili ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

Manaʻo Manaʻo ʻAunoa ʻOkoʻa ʻO ka pale ʻana i ka hewa kamepiula:
I ka wā e hana ai, inā ʻaʻole ʻike ka lolouila kiaʻi i ka pane mai ka lolouila hoʻomalu nui, hoʻopili ka pahu kaʻa, a mālama ka mea hana i kona kūlana i kēia manawa.

 

He ʻōnaehana kūikawā hiki ke hoʻolikelike i nā ʻoni a pau o kahi mea i loko o ka -ʻekolu. Hōʻike pololei kona inoa i kāna hana: hāʻawi i ʻeono degere kūʻokoʻa o ke kūʻokoʻa o ka neʻe.

Aia kēia mau degere ʻeono i ʻekolu degere unuhi o ke kūʻokoʻa a me ʻekolu degere rotational o ke kūʻokoʻa.

 

 

• ʻEkolu mau ʻano unuhi o ke kūʻokoʻa:

 

1. Heave: Ka neʻe ʻana i ke kū pololei ma ka axis Z - (i luna a i lalo).
2. Sway: ʻO ka neʻe ʻana ma ka ʻaoʻao ma ka axis Y - (hema a me ka ʻākau).
3. ʻAha: ʻO ka neʻe lōʻihi ma ka ʻaoʻao X - (i mua a i hope).

 

 

• ʻEkolu Nā Degere Hoʻololi o ke Kūʻokoʻa:

 

4. ʻAe: ʻO ka hoʻololi ʻana a puni ke axis Z - (huli hema a ʻākau).
5. Pitch: Ka hoʻololi ʻana a puni ke axis Y - (kuno i mua a i hope).
6. Kaʻa: ʻO ka hoʻololi ʻana a puni ke axis -X (hilina ʻaoʻao a ʻaoʻao).

 

Hoʻohana ka ʻano maʻamau o ka paepae 6-DOF i ka hoʻonohonoho Stewart Platform, kahi ʻano o ka mīkini robot parallel. ʻO kāna mau ʻāpana kumu:

 

Kuʻuna Hana:
Hoʻopili ka ʻōnaehana hoʻomalu i ka lōʻihi pololei o kēlā me kēia o nā pahu uila ʻeono e pono e hoʻonui a hoʻihoʻi paha ma muli o ke ala neʻe i makemake ʻia. ʻO ka hoʻolōʻihi ʻia a me ka hoʻopōkole ʻana o kēia mau pahu ʻeono e huki a huki i ka paepae o luna me ka lokahi, e hoʻohui i ka neʻe paʻakikī i koi ʻia ma nā pae ʻeono o ke kūʻokoʻa. No ka laʻana, no ka hoʻohālikelike ʻana i ka lele ʻana o ka mokulele, e kauoha ka ʻōnaehana hoʻomalu i nā pahu mua e hoʻolōʻihi a e hoʻihoʻi nā pahu hope.

 

 

 

 

Ma muli o ko lākou hiki ke hoʻoneʻe ʻokoʻa, 6-doF nā paepae he mea nui i nā kahua kiʻekiʻe he nui:

 

 

• Flight Simulators: ʻO ka noi maʻamau, e hāʻawi ana i nā pailaka me nā manaʻo kinesthetic maoli no ka haʻalele ʻana, ka pae ʻana, ka haunaele, a me nā aerobatics.

 

• Nā mea hoʻokele hoʻokele: hoʻohana ʻia no ka hoʻohālikelike ʻana i ka hana o nā kaʻa, kaʻa, a me nā moku, no ka hoʻāʻo ʻana i ka hana kaʻa, hoʻomaʻamaʻa hoʻokele, a me ka prototyping virtual.

 

• Nā Hale Kiʻiʻoniʻoni / Nā Holo Leʻaleʻa: Hāʻawi i nā ʻike leʻaleʻa immersive, e hoʻoneʻe i ka poʻe hoʻolohe i ka sync me ka hana o ke kiʻiʻoniʻoni.

 

Noiʻi a hoʻāʻo:

 

• Hoʻohālikelike Haʻalulu: Hoʻohālikelike i nā hopena o nā ʻōlaʻi, ka ʻinoʻino o ke alanui, a me nā mea ʻē aʻe, ma nā hale a i ʻole nā ​​​​mea hana.

 

• Hoʻohālikelike Manaʻo: Hoʻohana ʻia no ka hoʻāʻo ʻana i ka hoʻohālikelike ʻano ma ka honua-o nā satelite, nā mokulele, nā antenna, a pēlā aku.

 

• Mīkini Mīkini a me ka Docking: Hoʻohana ʻia i nā kaʻina hana kiʻekiʻe a me nā kaʻina hana e koi ana i ka hoʻololi ʻana i ke kūlana kiʻekiʻe.

 

 

E like me kāu i aʻo ai ma mua, ʻo nā kinikini uila ka mea hoʻoikaika nui e hoʻokumu ana i kahi -pahu 6-DOF hana kiʻekiʻe. ʻO ka hana o ka paepae (e like me ka pololei, ka wikiwiki, ka ikaika) pili pono i ka hana o nā pahu uila i hoʻohana ʻia. Eia kekahi, ʻo nā hana palekana palekana koʻikoʻi (e like me ka hoʻololi ʻana i ka palena, ka pale ʻana i ka ukana, ka hoʻomaha pilikia) no ia ʻōnaehana paʻakikī e kūlike me ka hoʻolālā palekana a me nā manaʻo pale uila āu i nīnau ai ma mua.

 

Nā huahana pale: LRPT-06D100K-He Uku Uku A hiki i 100Kg haawe kiʻekiʻe hexapod, Kina LRPT-06D100K-A Uku Upper A hiki i 100Kg nā mea hana hexapod haawe kiʻekiʻe